با توسعه شهرنشینی و گسترش شهرها نیاز به فضای سبز بیش از پیش احساس می شود. پرچین سبز به عنوان یکی از اقسام پرچین برای استفاده در فضای شهری از جهت افزایش فضای سبز و شهری و کاهش آلودگی بصری در شهر مفید است. استفاده از درختچه های پرچینی نیازمند نگهداری و هرس به موقع است. زیرا رشد آن ها سبب مسدود شدن دید در تقاطع ها و گذرگاه پیاده می شود. با هرس فرم سعی می شود منظر شهری بهبود یابد. استفاده از روش های مکانیزه به کاهش میزان کار سخت و فرسایش نیرو منجر می شود. و از نظر اقتصادی با افزایش راندمان هرس می تواند هزینه های هرس را بهبود بخشد. هدف از اجرای این طرح بهبود عملکرد و اصلاح برخی از مکانیزم های دستگاه هرس فرم ساخته شده قبلی بود. در ذیل این موضوع به ایجاد تغییراتی در بدنه دستگاه پرداخته شد تا از لرزش آن بکاهد و نیروی وزن دستگاه که سبب ایجاد زاویه در انتهای آن شده بود را خنثی کند. به منظور بهبود در الگوی ایجادی و مطابقت آن با سرعت حرکت از یک انکودر، منبع تغذیه و برد کنترلی استفاده شد. همچنین برای شناسایی و جلوگیری از برخورد تیغه شمشاد زن با موانعی مانند تیرهای چراغ برق و تنه درختان یک سامانه برای عبور از موانع طراحی و ساخته شد که شامل بدنه اصلی، بازوی لنگ، صفحه نگهدارنده شمشاد زن، بلبرینگ، جک پنوماتیک، و سنسور تشخیص مانع است. همچنین برخی تغییرات مانند جایگزینی چرخ زنجیر به جای سیم بکسل در سامانه تغییر ارتفاع و افزودن وزنه آسانسوری برای خنثی کردن وزن قسمت های متحرک سامانه ایجاد فرم شد.
کلمات کلیدی: شمشادزن، هرس، مادون قرمز، انکودر